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摘要
变构型飞行器在军事和民用领域中具有极其重要的战略意义，设计了一种基于四面体单元的变形翼骨架，该变形翼骨架具有多自由度、分布式驱动等特点。确定了变形翼骨架组成单元，设计了一种可以实现相邻四面体连接与转动的球形接头，对组成单元和球形接头进行了参数化分析。基于运动影响系数法对变形翼骨架进行了运动学分析，获得了变形翼骨架的运动学特性；基于有限元法，分析了变形翼骨架的力学特性。建立了包含面外载荷及骨架自身重力的驱动器驱动参数模型，分析了在静力作用下的驱动器载荷情况。最后，研制了变形翼骨架原理样机，通过试验验证了骨架变后掠、展向弯曲及扭转等变形功能。
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单位机器人技术与系统国家重点实验室; 哈尔滨工业大学（深圳）; 哈尔滨工业大学; 自动化学院
