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摘要
中枢模式发生器(CPG)对于哺乳动物的节律运动有着重要作用。依据猎狗的步态特征和肢体运动关系,针对四足机器人的结构特点,以Hopf振荡器模型为核心,使用旋转矩阵连接四个振荡器,建立全对称的CPG网络模型。CPG网络输出信号通过映射函数变换作为机器人虚拟样机关节转角的控制信号。通过调节CPG网络中占空比等参数,改变旋转矩阵的值,可以实现在walk与trot两种典型步态间的快速平滑转换。通过MATLAB与ADAMS联合仿真实验,验证了调节CPG模型参数实现四足机器人的步态转换的有效性。
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单位中国计量大学; 机电工程学院
