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摘要
本发明公开了一种四足机器人基于trot步态的平衡控制算法,该方法包括以下步骤：S1、设计四足机器人的步态,并给出步态时序图；S2、搭建平衡控制框图,从期望状态的输入到期望关节力矩的输出,根据四足机器人期望状态的导数和当前状态,求得期望的地面反作用力,地面反作用力包括沿x、y轴的摩擦力和沿z轴的支撑力,再根据期望的地面反作用力和四足机器人单腿的雅可比矩阵求得期望的关节力矩的大小。本发明通过提出了一种面对复杂地形的平衡控制算法用以保证四足机器人最基本的平衡控制,解决了四足机器人在任一时刻下都处于自不稳定的状态的问题。
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