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摘要
针对固定翼无人机在侧风条件下的二维航迹跟踪问题，在非线性制导律的基础上，提出一种自适应引导长度的航迹跟踪算法。首先建立了引入风扰后的无人机运动学模型，对定引导长度的非线性制导律进行理论分析，并讨论了其抗风性能；然后结合无人机自身性能和飞行速度，提出自适应引导长度的方法，并在侧向加速度指令中引入侧偏距积分以抵消侧风干扰，同时针对无人机在航点切换时航迹误差偏大的问题，设计了一种圆弧航点切换策略；最后在侧风干扰的情况下进行数值仿真，结果表明，该方法能有效抑制侧风干扰，在航点切换处具有较高的跟踪精度，实现了固定翼无人机在侧风扰动条件下对期望航迹的精确跟踪。
