基于假想柔顺控制的可穿戴型膝关节机器人的运动控制

作者：谢兴旺; 余永; 张强; 陈峰; 朱旻; 葛运建

来源：仪表技术, 2011, (8): 14-16,19.

DOI：10.3969/j.issn.1006-2394.2011.08.005

• 膝关节机器人
• 假想柔顺控制
• 动力学建模
• PID控制
• 表面肌电信号(sEMG)

为了让膝关节机器人能够对外界作用力具有顺从的能力,提出一种基于作用力/速度的假想柔顺控制策略.通过获取膝关节机器人与人腿间的作用力信息来控制电机的转速和转动方向,从而为人的行走提供助力.采用PID控制算法实现对直流电机地准确控制,实验的结果表明假想柔顺控制策略和PID控制算法是有效的.

• 单位
  中国科学技术大学; 中国科学院，合肥智能机械研究所; 中国科学院合肥智能机械研究所; 南通大学