科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
单臂机器人只适用于单一、简单的应用场景，存在很大的局限性。双臂机器人操作灵活性高，交互能力强，能够适应复杂的应用场景。但是，双臂机器人的路径规划是一个技术难点，不仅需要考虑机器人与环境的避障问题，还需考虑双臂之间的避碰问题。针对上述问题，提出了面向双臂机器人的改进RRT(Rapidly-ExploringRandom-Tree)方法，在关节空间中对机械臂进行路径规划，减少了计算次数，提高了计算效率。针对探索树随机生长没有方向的缺点，加入引力势场，给随机生长树的探索加入了方向，加快其运算速度，进一步提高了效率。针对RRT规划出的路径曲线曲折的缺点，采用贝塞尔曲线进行平滑处理，使机械臂运动更加平稳。采用主从协调的方法，先对主臂进行避障路径规划，后依据主臂的路径对从臂进行避障和避碰路径规划。通过MATLAB仿真和样机实验验证了算法的可行性。
- 单位
