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摘要
无人机作大范围机动航行时,由于陀螺仪的交连误差导致飞行稳定性不好,需要进行稳定性控制。传统的控制算法采用扇面波束空间约束加权误差修正算法,不能有效满足姿态大范围变化的控制需求。因此,提出一种基于波束空间二维谱峰搜索的无人机飞行鲁棒性控制算法。描述了无人机作大范围机动航行的控制约束参量模型和纵向运动数学模型,采用相干分布源采集飞行姿态数据,根据姿态数据解出无人机的动力系数、传递函数和频域特性等控制约束参量;采用波束空间二维谱峰搜索方法进行陀螺仪的交连误差补偿和自适应控制,较好地处理无人机不确定动态运动系统的控制问题。仿真结果表明,采用该算法进行无人机飞行控制,较好地削弱了陀螺仪的交连误差对飞行姿态的速度和位置等参量带来的波动,飞行姿态解算的误差结果较小,控制品质较高。
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