科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对超冗余度机器人路径跟随运动，研究了末端避障路径规划方法，在障碍物建模方面，对超冗余度机器人关节结构及路径跟随运动状态进行分析，引入路径约束，并对障碍物进行膨胀化处理；在路径规划层面上，对传统RRT*算法进行了优化，采用改进路径生成方式、引入转角约束、碰撞后调整等策略，改进了传统RRT*算法随机路径转角大、路径复杂等缺点，并在MATLAB中进行了试验验证。结果表明，与传统RRT*算法所规划的路径相比，该方法能够有效缩短路径长度，减少节点数量，提升路径规划的质量。
-
单位北京科技大学; 中国航空制造技术研究院
