本发明公开了一种基于3D点云的仿人机器人路径规划方法,包括步骤：1)使用激光雷达感知地形,建立点云地图；2)在点云地图的基础上,计算地形环境信息；3)设计自适应步态集合；4)根据不同的地形环境自适应地选择不同的自适应步态集合搜索路径。本发明可有效解决仿人机器人在复杂环境下的路径规划问题,且在仿真平台和实体机器人上进行了测试,验证了此方法的有效性。
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