基于多传感的不确定环境测量系统

作者：丁勤; 杨海龙; 梁小峰; 张明毅; 李帅; 张生

来源：系统仿真技术, 2020, 16(01): 46-50.

DOI：10.16812/j.cnki.cn31-1945.2020.01.011

• 小卫星装配
• 深度测量
• 高精度建模

为了解决小卫星非结构化复杂空间下自动装配的难题,设计并开发了一种基于彩色与深度图像多传感的不确定环境测量系统。首先,基于彩色图像对障碍物区域进行检测与分割。然后,利用深度图像对障碍物区域的深度信息进行匹配融合;对于深度缺失的区域采用局部插值法进行深度恢复,获得目标空间下完整的障碍物面三维点云模型。最后,基于Qt和PyQtGraph制作实时视频流与三维建模效果的显示界面。经过测试,该系统能够实现装配空间下障碍物(线缆)的高精度深度测量与点云建模,深度测量误差为±2mm,并对系统的鲁棒性进行探究。

• 单位
  中国人民解放军装备学院; 航天东方红卫星有限公司; 上海理工大学