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摘要
为提高柔性机器人承载能力，结合微颗粒嵌入和阻塞原理的优势，提出了一种正压驱动的变刚度弹性轴，分析其变刚度机理，设计并制造了变刚度弹性轴样机，搭建了变刚度弹性轴实验平台通过实验分析不同因素对弹性轴刚度影响。实验结果表明：弹性轴自由状态，弹性轴充入压力越大，其刚度越大；弹性轴充入压力一定时，随着位移的增加，刚度的增量逐渐减少；金属螺旋管内侧间隙越大弹性轴刚度越强；填充颗粒种类对弹性轴刚度有影响；颗粒大小对弹性轴刚度有影响，且颗粒越小弹性轴刚度越大。当弹性轴完全伸长填充物为直径1.2 mm白刚玉时，变刚度效果最好可提高56.1倍。可为变刚度柔性机器人设计提供新的技术支持。
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