针对结构化道路下的无人驾驶场景，提出了一种基于激光雷达的障碍物检测算法。首先，根据点云数据的不均匀特性改进了直线检测算法，解决了直线检测结果受局部数据影响过大的问题，同时检测出的直线可以用于提取感兴趣区域。其次，提出了一种动态阈值的障碍物检测算法，在远处和近处都有很好的检测结果。实验表明，该障碍物检测算法准确率较高。
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