根据地面车辆力学理论和相关静力学理论，结合实际转向的原理，使用积分法推导出单个车轮原地转向的阻力矩公式。对于连杆转向机构进行受力分析，推导出了连杆转向机构的驱动力公式。结合工程应用的实例，使用推导的公式对阻力矩进行计算，并采用现场实物试验的方法验证了该方法的可靠性。
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