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摘要
移动多机协调吊运过程中,移动机器人由于自身的倾覆将导致系统损坏、作业失败及人员伤亡等一系列问题。首先将系统分为移动机械臂和吊运系统两部分,分别建立了其运动学模型,并运用拉格朗日法和牛顿-欧拉法分别建立了两部分的动力学模型,接下来采用数值法求解了系统的运动学逆解,然后基于力-角稳定性判据分析了系统的稳定性,最后利用Matlab软件比较了每组机械臂运动学逆解对应的稳定角大小,得到一组最优解,为后续进一步研究系统运动稳定性、轨迹规划和系统控制奠定了基础。
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单位兰州交通大学; 机电工程学院
