针对存在障碍物环境的多机器人追捕问题，首先将已改进的人工势场算法与博弈算法融合应用，即根据微分博弈的求解分析结果，实时动态更新人工势场算法中的目标点。其次，提出基于主从追捕机器人的围捕策略，进一步改进博弈算法中的目标点计算，使每一步追捕机器人的运动方向呈现四面包围的形势。仿真结果表明，本文的改进实时动态混合算法能够很好解决存在障碍物的多机器人追捕问题。
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