船舶动态定位技术是一种有效的开发海洋资源的方法，在海洋中，由于环境的变化和各种不确定因素，使得单一的传感器的定位精度往往达不到理想的要求。多个传感器的数据融合是当前的一个重要课题。在此基础上，采用多级多传感器数据融合结构，对舰船进行定位。针对船舶的非线性运动，本文提出一种基于船舶定位系统的非线性状态估算方法，为精确的船舶位置提供可靠的保障。
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