基于STM32的两轮自平衡车控制系统设计

作者：俞晨吉; 潘泽庆; 胡海洋; 常波^*

来源：信息技术与信息化, 2023, (08): 12-15.

• 平衡车
• PID控制
• Kalman滤波
• 数据融合
• STM32

针对目前平衡车控制系统投入成本高、运行不稳定等问题，设计了一种基于STM32F103C8T6为控制核心的两轮自平衡车，首先，利用车载陀螺仪和MPU6050传感器检测两轮自平衡车的倾角和加速度，然后通过Kalman滤波算法数据处理融合后得到最优倾角和加速度。最后，通过比例积分微分控制器(proportional integral derivative,PID)控制算法将控制量经过放大环节放大后传递给电机，电机运作消除位置和速度偏差保证小车平衡，从而实现了整车的稳定控制。实验结果表明，所设计的平衡车控制系统，投入成本低，工作性能良好，稳定运行。

• 单位
  电子信息工程学院; 淮阴工学院