大型装备多轴电液执行器同步控制

作者：魏建华; 国凯; 熊义

来源：浙江大学学报(工学版), 2013, (05): 755-760.

• 多轴电液执行器
• 同步控制
• 噪声
• 卡尔曼滤波 multi-axis electro-hydraulic actuators
• synchronized motion control
• noise
• Kalman filter

为提高大型装备多轴电液执行器的同步精度,建立运动系统的动态数学模型,提出一种主从同步控制方案.它由前馈控制器,卡尔曼滤波器以及PI反馈控制器组成.与位移微分并滤波相比,卡尔曼滤波器可以在噪声环境下获得平滑且相位滞后小的速度估计;前馈控制可加快系统的响应速度;采用PI控制器可以抑制模型不确定性以及负载变化对同步性能的影响.在Matlab/Simulink环境下,比较分析2种速度估计方法以及3种同步控制方法的性能.仿真结果表明,该方法响应快速并且具有较强的抵抗噪声干扰的能力.将该方法应用于实际系统中,实验结果表明,该方法具有较好的动态性能,并且能够有效克服噪声以及负载变化的影响;同步精度有效控制在...

• 单位
  流体动力与机电系统国家重点实验室; 浙江大学