分析了水下滑翔机欠驱动特点,建立了水下滑翔机完整六自由度模型,给出了三维路径跟踪误差方程。利用三维空间的视线导航方法,设计了非线性自适应控制策略,给出了水下滑翔机横滚角控制律、俯仰角度控制律和深度控制律。理论研究和仿真实验表明,在不同海流大小和航向夹角情况下,提出的控制器在一定条件下能够克服常值海流干扰的影响,具有较好的鲁棒性和很好的跟踪效果。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
