机器人力控关节EtherCAT通信系统设计

作者：张子建; 尚恺; 杜云鹏; 韩少杰; 左堃罡; 董洋洋

来源：机械与电子, 2019, 37(10): 76-80.

• EtherCAT
• 通信系统
• ET1100
• 主从软硬件

针对力控关节高速通信的需要,设计了通信速率可达100 MHz的工业以太网通信总线(EtherCAT)的通信系统,分别从EtherCAT原理、主从站结构以及主从站软硬件方面进行介绍,并利用ET1100和FPGA为核心的芯片搭建了一套EtherCAT通信系统。进行实物测试显示,系统性能稳定可靠、通信速率高、实时性好,可以实现力控关节高速通信的需求。

• 单位
  航天学院; 南京航空航天大学