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摘要
本发明公开了一种节能型工业机器人及其驱动单元分时控制方法,是在底座上设置有臂座,并通过臂座驱动单元驱动。在臂座两夹持键之间的顶端设置有大臂,并由臂座驱动单元与大臂驱动单元通过第一差动轮系运动合成驱动。在大臂的顶端设置有小臂,并由臂座驱动单元与小臂驱动单元通过第二差动轮系运动合成驱动。本发明可以通过臂座驱动单元的分时不冲突控制,使大臂驱动单元与小臂驱动单元同臂座驱动单元的输出功率叠加,从而实现负载运行需求功率与驱动单元输出功率的匹配,大臂驱动单元与小臂驱动单元均处于各自的高效率区,提高能效,同时驱动单元功率叠加,在满足工业机器人最大功率需求的条件下,减小机器人驱动单元的装机功率。
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