三维图像的勘测机器人是图像处理中研究的热点领域，当勘测机器人的主要约束是尽可能保留几何路径时，利于及时缩放标称轨迹以满足机器人约束。文中提出了一种重规划方法，可以嵌入到非前瞻缩放算法中以提高其性能。该方法考虑了机器人速度、加速度和扭矩限制，通过近似的前瞻标准修改速度曲线，仅考虑前瞻窗口的最后一个点，并通过线性化来计算最大允许机器人速度。该技术可以应用于现有的轨迹缩放算法，以赋予其前瞻属性。仿真和实验结果表明，所提出的方法显著降低了路径跟随误差。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
