四足机器人步行腿的运动学正反解

作者：张冰

来源：神州, 2013, (09): 47-48.

• 步行腿
• 运动学
• 正反解 Walking legsKinematicsPositive and negative solution

本文设计的步行腿具有3个驱动关节,分析了该步行机器人的机构及其等效简化,给出了运动学正反解,正解问题要比反解问题复杂很多。该分析方法准确率高,为步行腿的运动空间、轨迹规划和位置控制奠定了基础。

• 单位
  大连大学