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摘要
多无人机的协同目标分配是一个多模型、多约束的组合优化问题，其解空间随无人机的数量成指数上升；当以无人机协同目标分配的角度解决无人机编队切换的问题时，标准的匈牙利算法存在单个无人机飞行路径过长的问题，导致个别无人机的电量下降迅速，因此相较于其他无人机会提前降落，而且会导致其他无人机在编队切换过程中等待时间过长，进而影响整体编队飞行时长；考虑到无人机的工作环境处于三维空间及其编队切换时间的协同性，文章提出了改进的匈牙利算法，以保证在无人机飞行总移动距离尽可能小的前提下，减小单个无人机的最大移动距离，从而延长整个编队的飞行时长；经仿真对比多种算法，验证了该算法相较于匈牙利算法等其他算法具有更好的效果，能够很好地解决多无人机的编队切换问题。
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单位福州大学; 自动化学院
