电动静液作动器的阻尼自适应扰动主动补偿控制方法

作者：杨荣荣; 马永杰; 付永领; 张玲; 赵家黎; 王亚洲

来源：液压与气动, 2023, 47(09): 148-157.

• 电动静液作动器
• 奇异摄动理论
• 串级扰动估计器
• 阻尼自适应
• 扰动主动补偿控制方法

对于电动静液作动器(Electro-Hydrostatic Actuator, EHA),传统扰动主动补偿控制方法(Active Disturbance Compensation Control Method, ADCM)存在扩张状态观测器(Extended State Obsever, ESO)对噪声敏感、控制器设计需要作动加速度信息的问题。针对以上问题，首先利用奇异摄动理论对EHA数学模型进行合理降阶，然后设计了一种基于滤波估计器(Filter Estimator, FE)的串级扰动估计器。此外，在控制器中加入阻尼自适应函数，设计了阻尼自适应扰动主动补偿控制器(FE-AD-ADCM),从而提高了系统的位置跟踪性能。最后，利用MATLAB/Simulink和Simcenter/AMESim联合仿真平台将该方法分别与传统PI和ADCM控制器进行了详细的仿真对比分析。仿真结果表明，提出的FE-AD-ADCM能有效提升EHA位置跟踪性能和对扰动的估计精度。

• 单位
  自动化学院; 机电工程学院; 北京航空航天大学; 兰州理工大学