外骨骼上肢康复机器人滑模控制策略研究

作者：管瑞欣

来源：机械制造与自动化, 2021, 50(04): 223-227.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.04.059

• 康复机器人
• 外骨骼
• 运动学
• 动力学
• 滑模控制

介绍一种外骨骼型上肢康复机器人,在分析其运动学和动力学的基础上,推导一种滑模控制算法并分析其收敛性。在MATLAB/Simulink环境中建立了机器人的控制实验模型,通过实验验证了所设计的控制器对康复机器人的运动具有较好的控制效果,可以满足上肢康复训练的要求。

• 单位
  陕西铁路工程职业技术学院