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摘要
<正>在社会经济和高新科技快速发展的推动下，传感器技术、计算机技术和人工智能技术都得到了进一步的创新与提升。为了尽可能增强效率、解放双手及提高个人生活品质，人们逐渐选择使用各种智能化科技设备取代原有的劳动生产方式，并且随着智能型机器人技术水平的日益提高，其在日常基础服务方面发挥着愈发重要的作用。自主移动技能是智能型机器人最为基础但又极为关键的能力，其中即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是影响机器人实现智能化工作的重要因素。SLAM算法的主要应用在于，当智能型机器人处于陌生环境中，
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