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摘要
针对LNG管道在使用过程中由于环境条件的改变及自身性能的降低,极易产生腐蚀、磨损变薄和裂缝等安全问题,设计了一款多功能管道机器人,通过对国内外学者的研究成果进行探讨,提出了该设计应该具有的功能,该机器人能实现根据LNG管道的直径大小自行调节扩展体积以适应管径的变化,实现在LNG管道内自由行走,同时还能实时记录LNG管道内部画面,检测管道是否存在安全隐患,通过对检测信息的分析反馈,对LNG管道内存在的污渍进行清扫,对存在的裂缝进行喷胶覆盖,该机器人各部分之间通过柔性连接,方便其在管道内工作,通过对其进行结构设计和运动控制等方面的研究分析,为其实际化应用奠定基础。
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单位机电工程学院; 浙江海洋大学
