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摘要
4-1型柔索驱动并联机器人性能优越具有较好的应用潜力，但评价并保证机器人末端执行器的稳定性任务艰巨。为此，对4-1型柔索驱动并联机器人的稳定性度量方法进行研究，提出一种融合机器人末端执行器位置和约束力影响因子的稳定性度量方法及其指标；建立4-1型柔索驱动并联机器人稳定性灵敏度分析模型，探索并分析末端执行器位置和柔索驱动力等因素对机器人稳定性的影响程度，提出采用关联度研究和分析末端执行器位置及柔索驱动力等参数对机器人稳定性的影响程度。以4索驱动拣矸机器人为例，对所建立的稳定性度量模型及其敏感度分析模型进行仿真研究，得出了能够保证拣矸机器人末端抓斗满足预定稳定性要求的位置点集。稳定性敏感度研究结果表明：拣矸机器人稳定性对驱动力影响因素的敏感度较大，关联度为0.938 7～0.964 7;其次为位置影响因素，关联度为0.543 9～0.774 3。
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