激光雷达有探测距离远,鲁棒性强等特点,将激光雷达作为无人机的传感器,并对传统的矢量场直方图算法(VFH)进行了改进。用激光雷达数据作为依据,提出了一种改进自适应阈值策略,使用阈值评价函数,对可选范围内的每组阈值进行综合评价,使得无人机能够选取适合当前情况的阈值。实验结果表明,存在障碍物环境中,无人机可以寻得较短的路径和较快的时间,安全无碰撞的到达目标点,避障精度可达96. 7%,并且无人机姿态的实时反馈控制也满足避障的要求。
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