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摘要
本发明涉及能耗约束下的多无人机任务分配方法,无人机编队由两架任务机和一架服务机构成,上位机采用改进的遗传算法将各任务点分配给各任务机,并引入三交换交叉算子,使得到的无人机编队航路最小,且各个任务机的航路尽量均衡；同时,考虑任务机的能耗约束问题,为使任务机耗费的能源尽量少,在任务机的理想航路基础上确定任务机的航路汇合点,并由服务机在汇合点提供能源补给,最终得到无人机的完整航路,完成所有任务点的分配。相较于传统的多无人机任务分配问题,本发明提高了多无人机系统完成任务的效率,使多个任务机访问任务点的路航路尽可能均衡；引入了能源补给点的设置方法,对于保证无人机任务分配的顺利完成具有十分重大的意义。
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