多智能体编队机动控制技术是多智能体控制的一个重要子任务。该文提出了一种基于Shape Theory和Flocking的多智能体编队机动控制算法,该算法能够控制一组智能体在保持目标队形的情况下,顺利避开障碍物并到达目标位置。该算法根据可行路径设置相应的路径点和限制区域,使用基于Shape Theory的编队队形控制算法在每个限制区域中计算出满足目标队形约束的目标编队,再使用Flocking算法使智能体依次奔向这些目标位置。最后,通过仿真实验验证了该算法的有效性。
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