四足机器人已经成为仿生机器人研究领域中最大的热点之一。但是目前由于技术手段有限,已经研制开发的四足机器人多数只能完成较为简单的行走、小跑等运动形式,且主要是在水平规则的地面环境中。为了考虑到四足机器人在斜坡地面上的稳定运动,本文提出了一种基于最小二乘法估计斜坡地形为一个三维空间平面的方法,该方法只利用了姿态传感器和四个最新的落地点位置,即可将地形信息求解出来。最后展示了对四足机器人进行的仿真实验,实验表明该方法具有较好的估计效果,能够提升四足机器人对未知环境的适应能力。
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