针对隧道复杂而危险的坍塌环境,对隧道救援人员定位系统的相关安全隐患进行深入分析,对于惯性器件佩戴在胸前、腰上、小腿、脚面等进行仿真研究,发现在脚面的修正效果更好。由于惯性器件装置的误差积累问题,根据人行走过程中脚底完全接触到地面时速度基本为零这一特点,对比了加速度和角速度零速修正的算法,提出组合零速检测和卡尔曼滤波融合的零速修正,实现自主式适用于地下空间环境下的单兵导航技术。通过封闭室内环境测试数据及计算结果,验证了算法的有效性,误差比不超过1%。
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