基于MATLAB Robotics Toolbox的可重构模块化机器人运动仿真分析

作者：卢佳佳; 毛芳芳; 李梅; 李雅琼

来源：阜阳职业技术学院学报, 2019, 30(02): 57-60.

• 可重构模块化机器人
• Robotics Toolbox
• 轨迹规划
• 变化曲线

利用MATLAB Robotics Toolbox工具箱,采用D-H参数建模方法,建立四自由度模块化机器人的仿真模型,设计各关节的运动角度,模拟机器人的末端手爪运动轨迹以及每个关节的角位移、角速度、角加速度随时间变化曲线。检验机器人运动性能,为后续的动力学和控制研究奠定基础。

• 单位
  阜阳职业技术学院