基于局部点对特征与ICP的粗-精点云配准算法

作者：岳晓峰; 刘泽园; 朱娟; 田云胜

来源：长春工业大学学报, 2022, 43(Z1): 306-314.

DOI：10.15923/j.cnki.cn22-1382/t.2022.4/5.03

• 点云配准
• 点对特征
• 迭代最近点算法
• 特征匹配

三维点云配准在机器视觉与智能检测领域中有着广泛应用，也是近年来工业机器人自动拾取的基础技术。针对传统迭代最近点(ICP)配准算法存在收敛速度慢、对点云初始位置要求高等问题，提出一种基于局部点对特征与ICP的粗-精点云配准算法。配准实验表明，该算法在最优的情况下可使ICP算法的迭代次数减少73%,有效解决ICP算法鲁棒性差、效率低等问题。

• 单位
  机电工程学院; 长春工业大学