科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本文研究具有输出约束的多柔性机械臂的一致性控制问题。利用模糊逻辑系统在线辨识柔性机械臂的未知动态；在部分柔性机械臂获取领导者信息的情况下，将反步法与模糊自适应控制相结合，并运用正切类型的障碍李雅普诺夫函数处理柔性机械臂的输出约束问题，设计了模糊自适应一致性控制算法。根据李雅普诺夫稳定性理论，证明了闭环系统所有信号一致最终有界，所有具有约束的柔性机械臂能够跟踪领导者且跟踪误差收敛到原点的极小邻域内。最后，通过计算机仿真，验证了所提模糊自适应一致性控制算法的有效性。
-
单位辽宁工业大学
