为解决多轴轮式机器人随着车轮数量增加，机器人狭窄区域避障不灵活这一问题，设计了一款五轴轮式激光雷达小车，通过雷达进行障碍物分布采集，再将采集的数据通过wifi传输给电脑，然后上位机发出避障指令，轮式机器人执行避障路线，同时提出了窗口—区域避障控制理论。为了验证控制效果，在新设计的机器人基础上，在狭窄空间进行了不同障碍物分布的避障实验。结果表明，本文提出的避障策略可以确保机器人在狭窄空间内更灵活、更快地移动，与传统的部分车轮转向模式相比，它在避障方面有很大的潜力。
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