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摘要
针对四旋翼无人机PID控制中，凭借经验知识和仿真调试来选取比例、积分、微分等参数时存在盲目性的问题，提出了利用改进后的粒子群算法对PID控制器进行优化的方法。采用自适应惯性权重的方法对粒子群进行优化能够避免在刚开始就陷入局部最优的困境，同时选用ITAE准则作为改进粒子群算法的适应度，以此达到更好的控制效果。通过MATLAB/Simulink搭建模型并仿真，证明了自适应粒子群PID比传统的PID响应更快，超调量接近于0，达到稳定的时间更短；在遇到干扰信号时粒子群PID算法恢复稳定的时间较PID减少了0.15s。
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