液压驱动机器人速度控制的研究

作者：刘广亮; 肖永飞; 赵永国; 孙洁

来源：自动化与仪表, 2022, 37(06): 33-37.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2022.06.008

• 液压驱动机器人
• 两轮差速运动模型
• 速度控制

该文针对液压驱动机器人的速度精确控制问题进行了研究，基于两轮差速运动模型，分析了速度与加速度限制，构建了机器人速度控制模型，通过分段线性校正的方法对控制参数进行优化。经测试验证，液压机器人运行平稳，速度控制准确。

• 单位
  山东省机器人与制造自动化技术重点实验室; 齐鲁工业大学; 山东省科学院