将电动助力转向系统模型、轮胎模型以及非线性整车模型联系起来,建立完整的汽车转向动力学模型。针对EPS转向、回正、阻尼三种不同的工况,采用自适应模糊PID和PID控制算法对EPS分别进行了助力、回正、阻尼控制。仿真结果表明:所设计的助力特性比较好的解决了转向轻便性和路感的矛盾,回正控制改善了车辆低速时的回正性,抑制了车辆高速时的回正超调现象,阻尼控制能够有效的抑制路面的高频干扰,提高了汽车高速直线行驶的稳定性。
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