建立了自主行驶采摘机器人运动学模型和道路环境模型,设计了采摘机器人总体结构,并利用模糊控制原理设计了采摘机器人避障策略,实现了一套基于嵌入式的自主行驶采摘机器人避障系统。实验结果表明:采摘机器人可以检测到行进过程中的障碍物,并通过对移动车速和方向进行调整控制,可以成功穿过障碍物间隙行驶到目标终点,证实了系统的可行性和可靠性。
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