大行程直线运动平台自抗扰控制

作者：何耀滨; 杨志军^*; 张炫山; 何海超; 贾静

来源：机床与液压, 2019, 47(14): 7-10.

DOI：10.3969/j.issn.1001-3881.2019.14.002

• 大行程直线平台
• 线性自抗扰控制器
• 总扰动
• 不确定性

大行程直线运动平台是复杂的非线性时变系统,系统的不确定因素较多。针对平台运动过程中受到的内扰和外扰问题,采用线性自抗扰控制进行控制。建立系统的动力学模型,分析系统非线性的原因;将系统的速度、位移作为状态变量,设计一个线性自抗扰控制器。将异于积分标准性系统的部分视为系统的总扰动,并在控制器中进行补偿。在仿真与工程实验中,分别加载S形曲线、正弦曲线运动,并进行抗扰性实验,将实验结果与PID控制算法进行比较。实验结果表明:在外部条件相同的情况下,线性自抗扰控制器不仅响应速度快、精度高,并且具有较强的鲁棒性,具备较好的工程应用前景。

• 单位
  三英精控（天津）科技有限公司; 广东工业大学