科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
[目的]针对无人艇协同围捕过程中逃跑目标具备智能性，现有无人艇策略难以围捕成功的问题，提出一种基于双层切换策略的多无人艇协同围捕算法。[方法]第1层围捕策略采用改进势点法，以无人艇与势点的总直线距离最小为优化目标，采用匈牙利算法为无人艇动态分配势点，并采用人工势场法实现无人艇的协同避碰；第2层围捕策略利用了阿波罗尼奥斯圆的性质，在两艘无人艇前往逃跑目标的目标点进行拦截，剩余无人艇运动方向保持与逃跑目标相同，以不断缩紧包围区域；为应对逃跑目标不同的逃跑方式，第1层围捕策略和第2层围捕策略可互相转化。[结果]仿真实验表明，该算法相较于顺序分配势点算法和极角分配势点算法，围捕时间更少或持平，证明了该算法的有效性和先进性。[结论]该多无人艇协同双层围捕算法，对具备典型智能性的逃跑目标具有围捕效果。
- 单位
