针对复杂环境下多无人攻击飞行器(UCAV)、多目标协同规划的特点,提出了复杂环境下多UCAV协同规划分层递阶体系架构。该架构可以将长航时精确制导多UCAV协同规划问题分解为若干个相对简单的子问题,有利于该复杂问题的求解。随后对任务层、空间域、时间域分层方法以及迭代求解逻辑流程进行了论述。最后,明确了该体系所需要解决的各项关键技术。
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