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摘要
针对多自主水下机器人的一致性跟踪问题,提出一种基于新型分布式观测器的一致性跟踪策略.对于具有未知非线性动态的引导者,首先利用确定学习理论将引导者的未知动态表示为具有常数权值的径向基函数神经网络;然后,设计一种新型的分布式观测器,并证明其观测误差能够指数收敛到零的小邻域内;接着,利用观测到的引导者状态信息,通过反步法和动态面技术为每个跟随者设计分布式跟踪控制器,通过Lyapunov稳定性分析,证明闭环系统中所有信号都是最终一致有界的,且跟随者的跟踪误差能够收敛到原点的小邻域内;最后,通过仿真验证所提出方案的有效性.
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