天脉1实时操作系统的机器人框架移植方法研究

作者：郝继锋; 叶宏; 李运喜; 陈晓磊; 吕大鹏; 杨珂瑶; 杨弋

来源：单片机与嵌入式系统应用, 2021, 21(03): 13-17.

• ROS机器人框架
• 实时操作系统
• 多核处理器平台
• INTEGRITY RTOS
• VxWorks7
• Zephyr

首先对ROS机器人框架进行了简单介绍;然后调研其在开源Linux非实时通用操作系统、绿山公司INTEGRITY RTOS实时操作系统、风河公司VxWorks7、Zephyr实时操作系统的移植适配情况;最后,基于i.MX6Q ARMv7a多核处理器平台,在天脉1实时操作系统上对机器人框架的移植适配方法进行了研究。