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摘要
用于飞机部件装配的机器人制孔加工是典型的离散孔群加工，为了提高飞机装配机器人制孔效率与制孔质量，研究了飞机装配机器人制孔的路径规划问题。首先，将某型号飞机矩形翼三维模型利用CATIA软件建立并提取制孔的点位信息；然后，对传统蚁群算法进行了改进，提出基于随时间改变的信息素挥发因子更新机制的优化蚁群算法，并将改进的蚁群算法与人工免疫算法相融合，形成优化免疫蚁群算法。仿真实验结果表明，改进的优化免疫蚁群算法的路径长度与传统蚁群算法相比缩短了接近20%，提高了算法的寻优能力和生成路径的质量，减少了算法的收敛时间，与传统蚁群算法相比迭代次数缩减了大约34%，有效提高了机器人制孔的效率。
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单位沈阳航空航天大学; 自动化学院
