本文提出了一种针对目标物基于地图的轨迹预测方法，通过目标物历史轨迹结合运动学模型及地图信息，输出对目标物的预测轨迹。首先，本文利用已知的历史轨迹数据、目标物状态信息及地图信息，预测目标物的行为(直行、左转、右转)。然后，根据经验知识及物体运动学方程分别求解目标物的纵向及横向位置，组成目标物未来的运动轨迹。最后，本文在高速道路进行了实验验证，结果表明所提出的方法能适应高速运行场景，具有较高的准确性和稳定性。
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