基于3D视觉跟踪的汽车主胎随动安装研究

作者：齐党进

来源：机电一体化, 2021, Z1: 41-45.

DOI：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2021.z1.006

• 随动安装
• 主胎
• 3D补正
• 坐标变换

为克服汽车主胎无法实现机器人随动安装的难题,对汽车主胎安装工艺、3D补正技术和随动安装技术进行了研究。通过简化基于视觉的机器人随动安装模型,提出了跟随坐标变换算法,将定点拍摄的3D视觉补偿值变换为随动安装所需的3D补偿值,实现了基于3D视觉跟踪的汽车主胎随动安装,并在搭建的测试平台上进行了验证。在此基础上,分析了3D视觉在应用中的适应范围,为全新的汽车主胎安装拧紧系统开发和随动主胎安装提供了技术依据。